Rheoli Caniatâd Hierarchaidd a Gweithredu Cyd-gloi
Gweithredir system rheoli caniatâd tair lefel: gweithredwr (gweithrediad â llaw yn unig), technegydd (ffurfweddiad paramedr llwydni), a gweinyddwr (addasu paramedr system). Mae caniatâd gwahanol yn cyfateb i wahanol ystodau gweithredu. Yn ystod newidiadau llwydni, dim ond defnyddwyr sydd â chaniatâd technegydd neu uwch all newid i "modd newid llwydni."
Gweithredir "rhesymeg eithrio modd cydfuddiannol" ar lefel y rhaglen: Pan fydd y system yn y "modd newid llwydni", mae gorchmynion a allai sbarduno braich y robot, megis "cynhyrchu awtomatig" a "gweithrediad parhaus," yn cael eu rhwystro'n awtomatig, ac mae cyflymder braich y robot wedi'i gyfyngu i 20% o'r cyflymder graddedig (gyda thiwnio dirwy â llaw).
Methu-Dylunio Diogel
Mae synwyryddion allweddol (fel y botwm stopio brys a switsh drws diogelwch) yn defnyddio dyluniad segur sianel ddeuol. Mae unrhyw anghysondeb signal (fel datgysylltu neu gylched byr) mewn unrhyw sianel yn sbarduno system i gau i lawr ar unwaith ac yn nodi lleoliad y nam trwy larwm clywadwy a gweledol (golau rhybudd coch + swnyn).
Mae'r system reoli yn cael ei phweru gan gyflenwad pŵer di-dor (UPS), gan sicrhau bod y fraich robot yn cynnal ei sefyllfa bresennol os bydd toriad pŵer, yn hytrach na chwympiad rhydd. Mae'r system hefyd yn arbed y data cynnydd newid llwydni presennol i atal camweithio ar ôl adfer pŵer.
