Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, mae gwr o'r enw Lidar wedi mynd i wahanol feysydd arolygu a mapio. Mae llawer o bobl yn teimlo'n anghyfarwydd iawn ag ef. Yn wir, mae'n hen gwbwl. Y pellter rhwng y ddaear a'r lleuad fel y gwyddom ei fod yn cael ei gyflawni drwy dechnoleg sy'n amrywio o laser. . Mae'r egwyddor o amrywio laser yn syml iawn, hynny yw, drwy fesur yr amser o'r adeg pan gaiff y laser ei ollernïo i'r adeg pan fydd y golau a adlewyrchir o'r lleuad yn cyrraedd y ddaear, ei luosi â chyflymder y golau a rhannu â 2, dyma'r pellter rhwng y ddaear a'r lleuad. Er mwyn sicrhau y gellir adlewyrchu'r golau laser yn dda, mae'r Americaniaid a laniodd ar y lleuad wedi gosod drych o'r fath ar y lleuad yn arbennig er mwyn sicrhau bod y golau laser yn cael ei adlewyrchu'n dda yn ôl.
Dyn yn glanio ar y lleuad
Wrth ddatblygu GPS ac IMU (technoleg llywio anerteddol), mae'n bosibl penderfynu ar sefyllfa ac agwedd amser real cywir. Mae llawer o weithgynhyrchwyr wedi canfod bod y gwr hwn yn addas iawn ar gyfer arolygu a mapio sych, felly yn ystod y blynyddoedd diwethaf, mae Lidar wedi cael ei wthio atoch. Pan fydd rhywun yn gweld caead, bydd amheuaeth yn codi yn eu meddyliau:
Beth yw'r gwahaniaeth rhwng caead a radar?
A yw Lidar yn radar?
yr ateb yw!
Os nad ydych yn ein credu, edrychwch ar y llun isod:
Y gwahaniaeth rhwng caead a radar
Mae'r gwahaniaeth rhyngddynt mor syml a dealladwy â'r enw. Mae Lidar yn radar sy'n gollwng golau laser. Mae'r egwyddor yn debyg yn y bôn, ac eithrio bod y caead yn gollwng ffa syth, tra bod y radar yn gollwng ffa tonnau electromagnetig siâp cone.
Yn ôl y diben, gallwn rannu synwyryddion laser yn ddau gategori, sef lefel osgoi rhwystrau a lefel arolygu a mapio manylder uchel. Drwy gymharu, gallwn ganfod bod rhai paramedrau allweddol, megis datrys angar, maes barn, pellter mesur, cyfradd mesur, mesur Precision, technoleg adleisio lluosog, technoleg adleisio aml-gylch, ac ati, y ddau fath hyn o synwyryddion laser yn wahanol iawn. Nesaf, byddwn yn canolbwyntio ar y caeadau arolygu a mapio.
Mae arolygu a mapio caead yn system sy'n integreiddio synwyryddion laser, GNSS, IMU a chamerâu. Drwy raddnodi paramedr pob synhwyrydd, gellir cyfrifo'n gywir y gwyriad safle rhwng y synwyryddion a'r ongl gylchdroi a ddefnyddir i drosi rhwng gwahanol systemau cydgysylltu. Fel hyn, mae cyfesurynnau cymharol y data cwmwl pwyntiau a gaffaelwyd yn cael eu trosi'n gyfesurynnau geodadwy. Yn fyr, gallwch sganio wrth i chi gerdded, ac mae'r pwyntiau rydych chi'n eu sganio i gyd yn gyfesurynnau geodetig! Mae mor cŵl!
Cyfansoddiad system lidar mesur
Cyfansoddiad system lidar mesur
Wrth ddefnyddio caead ar gyfer arolygu a mapio, gallwn yn gyffredinol ddefnyddio llwyfannau symudol fel ceir, cerbydau awyr di-griw, ac awyrennau â chriw fel cludwyr. Gellir cael y data laser crai, data GNSS, a data IMU yn y mudiad drwy ôl-brosesu yn y modd ôl-brosesu. Mae data POS manwl ar lefel Centimedr yn seiliedig ar POS a data laser crai i gynhyrchu canlyniadau cwmwl pwyntiau laser a welwn yn aml.
Felly beth yw'r gwahaniaethau rhwng y gwahanol lwyfannau a sut i ddewis?
Dilyn effeithlonrwydd a'i osod yn uniongyrchol ar hofrennydd neu awyren asgell sefydlog!
Mae'r effeithlonrwydd mesur yn uniongyrchol lawn, ond oherwydd bod y hofrennydd neu'r hedfan asgell sefydlog yn uwch, mae'r cywirdeb yn waeth, yn gyffredinol tua 10CM, gellir dewis y dull hwn ar gyfer arolygu topograffig ardal fawr.
Mae ardal yr arolwg yn addas ar gyfer hedfan, ac mae angen y cywirdeb, felly defnyddiwch Systemau Awyrennau Di-griw asgell rotari.
Mae effeithlonrwydd defnyddio Systemau Awyrennau Di-griw asgell rotari ychydig yn is na system systemau awyrennau di-griw asgell sefydlog, ond mae'n fwy defnyddiol o ran rheolaeth fanwl gywir, sy'n gallu cyrraedd cywirdeb 5cm. Mae caead awyrennau'n gyfuniad o ateb i bopeth, sy'n gallu dangos ei sgiliau ni waeth beth yw'r teras.
Ar gyfer ardaloedd trefol penodol neu amgylcheddau stryd, dewiswch y modd caead modd ar fwrdd.
Dim ond o fewn 200 metr ar ddwy ochr y ffordd y gall sganio data, ac mae'r ardal sganio yn gyfyngedig. Gellir defnyddio'r dull gweithredu hwn mewn prosiectau ailadeiladu ac ehangu ffyrdd cyffredinol neu brosiectau map topograffig stribed, a'r cywirdeb o fewn 100 metr yw 5cm.
Pecyn cefn fel modd atodol i lenwi'r bwlch olaf
Gan ein bod yn lidar aml-lwyfan, gallwn hyd yn oed wneud mesuriadau ar ein cefn. Bodolaeth y modd pecyn cefn yw ategu diffygion y sawl dull gweithredu uchod. Fe'i defnyddir i fesur rhai mannau lle na all ceir ac awyrennau fynd i mewn, megis mesur gofod tanddaearol, mesur fy hun, cyfrifo cyfaint sgwâr ac yn y blaen. Gan fod rhywfaint o jitter artiffisial pan fydd pobl yn cerdded gyda'r offer ar eu cefnau, mae tua 10cm ar y cyfan ar ôl prosesu.
Yn ystod y blynyddoedd diwethaf, mae gwr o'r enw Lidar wedi mynd i wahanol feysydd arolygu a mapio. Mae llawer o bobl yn teimlo'n anghyfarwydd iawn ag ef. Yn wir, mae'n hen gwbwl. Y pellter rhwng y ddaear a'r lleuad fel y gwyddom ei fod yn cael ei gyflawni drwy dechnoleg sy'n amrywio o laser. . Mae'r egwyddor o amrywio laser yn syml iawn, hynny yw, drwy fesur yr amser o'r adeg pan gaiff y laser ei ollernïo i'r adeg pan fydd y golau a adlewyrchir o'r lleuad yn cyrraedd y ddaear, ei luosi â chyflymder y golau a rhannu â 2, dyma'r pellter rhwng y ddaear a'r lleuad. Er mwyn sicrhau y gellir adlewyrchu'r golau laser yn dda, mae'r Americaniaid a laniodd ar y lleuad wedi gosod drych o'r fath ar y lleuad yn arbennig er mwyn sicrhau bod y golau laser yn cael ei adlewyrchu'n dda yn ôl.
Wrth ddatblygu GPS ac IMU (technoleg llywio anerteddol), mae'n bosibl penderfynu ar sefyllfa ac agwedd amser real cywir. Mae llawer o weithgynhyrchwyr wedi canfod bod y gwr hwn yn addas iawn ar gyfer arolygu a mapio sych, felly yn ystod y blynyddoedd diwethaf, mae Lidar wedi cael ei wthio atoch. Pan fydd rhywun yn gweld caead, bydd amheuaeth yn codi yn eu meddyliau:
Beth yw'r gwahaniaeth rhwng caead a radar?
A yw Lidar yn radar?
Y gwahaniaeth rhwng caead a radar
Mae'r gwahaniaeth rhyngddynt mor syml a hawdd ei ddeall â'r enw. Mae Lidar yn radar sy'n gollwng laser, fel y gyfres TOF-05D o CYNDAR. Mae'r egwyddor yn debyg yn y bôn, ac eithrio bod y caead yn gollwng ffa syth, tra bod y radar yn gollwng ffa tonnau electromagnetig siâp cone.
Yn ôl y diben, gallwn rannu synwyryddion laser yn ddau gategori, sef lefel osgoi rhwystrau a lefel arolygu a mapio manylder uchel. Drwy gymharu, gallwn ganfod bod rhai paramedrau allweddol, megis datrys angar, maes barn, pellter mesur, cyfradd mesur, mesur Precision, technoleg adleisio lluosog, technoleg adleisio aml-gylch, ac ati, y ddau fath hyn o synwyryddion laser yn wahanol iawn. Nesaf, byddwn yn canolbwyntio ar y caeadau arolygu a mapio.
Mae arolygu a mapio caead yn system sy'n integreiddio synwyryddion laser, GNSS, IMU a chamerâu. Drwy raddnodi paramedr pob synhwyrydd, gellir cyfrifo'n gywir y gwyriad safle rhwng y synwyryddion a'r ongl gylchdroi a ddefnyddir i drosi rhwng gwahanol systemau cydgysylltu. Fel hyn, mae cyfesurynnau cymharol y data cwmwl pwyntiau a gaffaelwyd yn cael eu trosi'n gyfesurynnau geodadwy. Yn fyr, gallwch sganio wrth i chi gerdded, ac mae'r pwyntiau rydych chi'n eu sganio i gyd yn gyfesurynnau geodetig! Mae mor cŵl!
Wrth ddefnyddio caead ar gyfer arolygu a mapio, gallwn yn gyffredinol ddefnyddio llwyfannau symudol fel ceir, cerbydau awyr di-griw, ac awyrennau â chriw fel cludwyr. Gellir cael y data laser crai, data GNSS, a data IMU yn y mudiad drwy ôl-brosesu yn y modd ôl-brosesu. Mae data POS manwl ar lefel Centimedr yn seiliedig ar POS a data laser crai i gynhyrchu canlyniadau cwmwl pwyntiau laser a welwn yn aml.
Felly beth yw'r gwahaniaethau rhwng y gwahanol lwyfannau a sut i ddewis?
Dilyn effeithlonrwydd a'i osod yn uniongyrchol ar hofrennydd neu awyren asgell sefydlog!
Mae'r effeithlonrwydd mesur yn uniongyrchol lawn, ond oherwydd bod y hofrennydd neu'r hedfan asgell sefydlog yn uwch, mae'r cywirdeb yn waeth, yn gyffredinol tua 10CM, gellir dewis y dull hwn ar gyfer arolygu topograffig ardal fawr.
Mae ardal yr arolwg yn addas ar gyfer hedfan, ac mae angen y cywirdeb, felly defnyddiwch Systemau Awyrennau Di-griw asgell rotari.
Mae effeithlonrwydd defnyddio Systemau Awyrennau Di-griw asgell rotari ychydig yn is na system systemau awyrennau di-griw asgell sefydlog, ond mae'n fwy defnyddiol o ran rheolaeth fanwl gywir, sy'n gallu cyrraedd cywirdeb 5cm. Mae caead awyrennau'n gyfuniad o ateb i bopeth, sy'n gallu dangos ei sgiliau ni waeth beth yw'r teras.
Radar a gludir mewn awyren Systemau Awyrennau Di-griw, Lidar a gludir mewn awyren
Modd gweithredu drôn rotor
Ar gyfer ardaloedd trefol penodol neu amgylcheddau stryd, dewiswch y modd caead modd ar fwrdd.
Dim ond o fewn 200 metr ar ddwy ochr y ffordd y gall sganio data, ac mae'r ardal sganio yn gyfyngedig. Gellir defnyddio'r dull gweithredu hwn mewn prosiectau ailadeiladu ac ehangu ffyrdd cyffredinol neu brosiectau map topograffig stribed, a'r cywirdeb o fewn 100 metr yw 5cm.
Pecyn cefn fel modd atodol i lenwi'r bwlch olaf
Gan ein bod yn lidar aml-lwyfan, gallwn hyd yn oed wneud mesuriadau ar ein cefn. Bodolaeth y modd pecyn cefn yw ategu diffygion y sawl dull gweithredu uchod. Fe'i defnyddir i fesur rhai mannau lle na all ceir ac awyrennau fynd i mewn, megis mesur gofod tanddaearol, mesur fy hun, cyfrifo cyfaint sgwâr ac yn y blaen. Gan fod rhywfaint o jitter artiffisial pan fydd pobl yn cerdded gyda'r offer ar eu cefnau, mae tua 10cm ar y cyfan ar ôl prosesu.
Gyda chymaint o baramedrau caead, pa ddangosyddion ddylwn i roi sylw iddynt?
1. Datrys angau, sef cywirdeb mesur ongl
Datrys angau yw gallu'r sganiwr i wahaniaethu'r targed. Y mwyaf yw'r penderfyniad angar, y mwyaf y gellir gwahaniaethu rhwng y targed, a'r mwyaf sensitif yw'r data cwmwl pwyntiau mesuredig. Yn gyffredinol, dim ond tua 0.1°yw cywirdeb mesur ongl synwyryddion laser osgoi rhwystrau, tra bod y penderfyniad angar o arolygu a mapio synwyryddion laser yn gyffredinol yn 0.001° neu hyd yn oed yn is.
2. Mesur pellter
Mae'r pellter mesur yn gysylltiedig ag amlder allyriadau laser a myfyrdod gwrthrychau tir gwirioneddol. Mae'r pellter mesur uchaf yn gysylltiedig â'r myfyrdod. Yn gyffredinol, mae'n cyfeirio at y pellter sganio uchaf o dan amod ρ≧60% (yn rhannol hyd yn oed i ρ≧90%). Mae amlder allyriadau laser yn gymesur. Y mwyaf yw'r amlder allyriadau, y mwyaf yw'r pellter mesur. Mae gan wahanol wrthrychau (mynyddoedd, llystyfiant, adeiladau sment, pibellau metel, mwynau pridd, glo ac ati) wahanol fyfyrrwydd, ac mae gan y rhan fwyaf o adeiladau fyfyrrwydd. Tua 50%, mae palmant glo ac asffalt tua 20%, felly mewn ceisiadau ymarferol, mae'n rhaid i ni ddiystyru ystod uchaf yr offer.
3. Mesur cyflymder
Fe'i hadlewyrchir yn gyffredinol gan amlder allyriadau uchaf y pwls laser. Er enghraifft, uchafswm amlder allyriadau laser VUX-1UAV RIEGL yw 550,000 o bwyntiau/sec, tra bod y VUX-1UAV bach yn 100,000 o bwyntiau/sec.
4. Cywirdeb mesur
Mae'n cyfeirio at y gwir werth a gafwyd ar ôl mesur swm penodol. Mae'n ghysondeb â'r gwirionedd. Gelwir ailadrodd hefyd yn atgynhyrchu neu'n ailddarllediadau, sy'n swm a ddefnyddir i fynegi'r posibilrwydd o gael yr un canlyniad o fesuriadau lluosog. Yn gyffredinol, mae cywirdeb mesur synwyryddion laser o lefel arolygu a mapio tua 1cm.
5. Maes barn
Y maes barn = ongl sganio'r ffa laser, sy'n cyfeirio at yr ystod ongl uchaf y gall y ffa laser ei chyrraedd drwy'r ddyfais sganio, ac mae'r maes barn effeithiol yn gyffredinol yn gysylltiedig â'r uchder a phellter mesur effeithiol yn ystod y llawdriniaeth wirioneddol. Er mai 360°yw'r maes llorweddol o olwg llawer o synwyryddion laser, yn gyffredinol dim ond 90°-120° a ddefnyddiwn mewn ceisiadau gwirioneddol.
Mae'r manteision wedi cael eu dweud gymaint, felly beth yw diffygion caead?
1. Wedi'i effeithio gan y tywydd a'r amgylchedd.
Beth bynnag fo dull gweithio'r caead, oherwydd cyfyngiad nodweddion ffisegol y laser, mae ffactorau amgylcheddol yn effeithio'n fawr ar y synhwyrydd laser, ac nid yw'n sefydlog ac yn ddibynadwy yn yr awyr agored ac yn yr amgylchedd o fwg, llwch, glaw, eira, tywod a golau cryf. I weithio.
2. Drud
Mae pris cynhyrchion diwydiannol yn rhesymegol, ac mae ei gostau ymchwil a datblygu yn uchel, a dim ond drwy gynhyrchu torfol y gellir gwanhau hyn. Ar hyn o bryd, nid yw'r galw am lidar mor fawr, sy'n ei gwneud yn anodd lleihau'r gost. Y llall yw'r gost ymylol. Mae Lidar yn beiriant manylder uchel. Mae'r pen laser y gellir ei ddefnyddio ar gyfer arolygu a mapio yn ddrutach o lawer na lefel osgoi'r rhwystrau. Nid yw cynhyrchu cynnyrch yn hawdd, ac mae'r gost gynhyrchu ei hun yn uchel iawn.
Er nad yw'r caead presennol yn berffaith, oherwydd ei allu i drosglwyddo llystyfiant, gall fesur wyneb y ddaear yn uniongyrchol a datrys problem mesur coedwig trwchus yn dda, felly mae llawer o gwsmeriaid yn ei ffafrio. Yn y dyfodol, gyda datblygu technoleg a'r cynnydd mewn cynhyrchu torfol, gellir lleihau'r broblem o gost ormodol yn effeithiol. Er nad yw Lidar yn berffaith ar hyn o bryd, gellir disgwyl yn y dyfodol!
Gyda chymaint o baramedrau caead, pa ddangosyddion ddylwn i roi sylw iddynt?
1. Datrys angau, sef cywirdeb mesur ongl
Datrys angau yw gallu'r sganiwr i wahaniaethu'r targed. Y mwyaf yw'r penderfyniad angar, y mwyaf y gellir gwahaniaethu rhwng y targed, a'r mwyaf sensitif yw'r data cwmwl pwyntiau mesuredig. Yn gyffredinol, dim ond tua 0.1°yw cywirdeb mesur ongl synwyryddion laser osgoi rhwystrau, tra bod y penderfyniad angar o arolygu a mapio synwyryddion laser yn gyffredinol yn 0.001° neu hyd yn oed yn is.
2. Mesur pellter
Mae'r pellter mesur yn gysylltiedig ag amlder allyriadau laser a myfyrdod gwrthrychau tir gwirioneddol. Mae'r pellter mesur uchaf yn gysylltiedig â'r myfyrdod. Yn gyffredinol, mae'n cyfeirio at y pellter sganio uchaf o dan amod ρ≧60% (yn rhannol hyd yn oed i ρ≧90%). Mae amlder allyriadau laser yn gymesur. Y mwyaf yw'r amlder allyriadau, y mwyaf yw'r pellter mesur. Mae gan wahanol wrthrychau (mynyddoedd, llystyfiant, adeiladau sment, pibellau metel, mwynau pridd, glo ac ati) wahanol fyfyrrwydd, ac mae gan y rhan fwyaf o adeiladau fyfyrrwydd. Tua 50%, mae palmant glo ac asffalt tua 20%, felly mewn ceisiadau ymarferol, mae'n rhaid i ni ddiystyru ystod uchaf yr offer.
3. Mesur cyflymder
Fe'i hadlewyrchir yn gyffredinol gan amlder allyriadau uchaf y pwls laser. Er enghraifft, uchafswm amlder allyriadau laser VUX-1UAV RIEGL yw 550,000 o bwyntiau/sec, tra bod y VUX-1UAV bach yn 100,000 o bwyntiau/sec.
4. Cywirdeb mesur
Mae'n cyfeirio at y gwir werth a gafwyd ar ôl mesur swm penodol. Mae'n ghysondeb â'r gwirionedd. Gelwir ailadrodd hefyd yn atgynhyrchu neu'n ailddarllediadau, sy'n swm a ddefnyddir i fynegi'r posibilrwydd o gael yr un canlyniad o fesuriadau lluosog. Yn gyffredinol, mae cywirdeb mesur synwyryddion laser o lefel arolygu a mapio tua 1cm.
5. Maes barn
Y maes barn = ongl sganio'r ffa laser, sy'n cyfeirio at yr ystod ongl uchaf y gall y ffa laser ei chyrraedd drwy'r ddyfais sganio, ac mae'r maes barn effeithiol yn gyffredinol yn gysylltiedig â'r uchder a phellter mesur effeithiol yn ystod y llawdriniaeth wirioneddol. Er mai 360°yw'r maes llorweddol o olwg llawer o synwyryddion laser, yn gyffredinol dim ond 90°-120° a ddefnyddiwn mewn ceisiadau gwirioneddol.
Mae'r manteision wedi cael eu dweud gymaint, felly beth yw diffygion caead?
1. Wedi'i effeithio gan y tywydd a'r amgylchedd.
Beth bynnag fo dull gweithio'r caead, oherwydd cyfyngiad nodweddion ffisegol y laser, mae ffactorau amgylcheddol yn effeithio'n fawr ar y synhwyrydd laser, ac nid yw'n sefydlog ac yn ddibynadwy yn yr awyr agored ac yn yr amgylchedd o fwg, llwch, glaw, eira, tywod a golau cryf. I weithio.
2. Drud
Mae pris cynhyrchion diwydiannol yn rhesymegol, ac mae ei gostau ymchwil a datblygu yn uchel, a dim ond drwy gynhyrchu torfol y gellir gwanhau hyn. Ar hyn o bryd, nid yw'r galw am lidar mor fawr, sy'n ei gwneud yn anodd lleihau'r gost. Y llall yw'r gost ymylol. Mae Lidar yn beiriant manylder uchel. Mae'r pen laser y gellir ei ddefnyddio ar gyfer arolygu a mapio yn ddrutach o lawer na lefel osgoi'r rhwystrau. Nid yw cynhyrchu cynnyrch yn hawdd, ac mae'r gost gynhyrchu ei hun yn uchel iawn.
Er nad yw'r caead presennol yn berffaith, oherwydd ei allu i drosglwyddo llystyfiant, gall fesur wyneb y ddaear yn uniongyrchol a datrys problem mesur coedwig trwchus yn dda, felly mae llawer o gwsmeriaid yn ei ffafrio. Yn y dyfodol, gyda datblygu technoleg a'r cynnydd mewn cynhyrchu torfol, gellir lleihau'r broblem o gost ormodol yn effeithiol. Er nad yw Lidar yn berffaith ar hyn o bryd, gellir disgwyl yn y dyfodol!
